最早的萬(wàn)向節(jié)不是來(lái)自車輛，而是來(lái)自歐洲的機(jī)械精髓——鐘表！接下來(lái)，根據(jù)記憶和部分?jǐn)?shù)據(jù)記錄，萬(wàn)向節(jié)的發(fā)展歷史還不夠完整。

1352年~1354年，在Stra ** ourg萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸在大教堂時(shí)鐘機(jī)構(gòu)中，可以說(shuō)是萬(wàn)向節(jié)的誕生。也許有人懷疑為什么時(shí)鐘里會(huì)有萬(wàn)向節(jié)？哈哈，作者還通過(guò)多個(gè)搜索引擎反復(fù)確認(rèn)了自己的猜測(cè)——時(shí)鐘面板可以像門一樣向外打開(kāi)。在打開(kāi)過(guò)程中，萬(wàn)向節(jié)是必不可少的（在當(dāng)時(shí)的機(jī)械技術(shù)中，軟軸還沒(méi)有加工過(guò)程）。

實(shí)際上在1550年，Geronimo cardano 羅盤的圓形平衡懸架是通用節(jié)的原型。這是一個(gè)非常神奇的設(shè)計(jì)，特別是在那個(gè)時(shí)代，一個(gè)看似簡(jiǎn)單的圓盤外觀，但有一個(gè)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)（當(dāng)時(shí)是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)）。這里不想為國(guó)外的歷史做廣告，這個(gè)羅盤可以在百度上，感興趣的可以在百度上理解。

1663年，Robert hook 雙聯(lián)虎克萬(wàn)向節(jié)誕生于20年后的1683年。

到了1824年，由 jean victor poncelet 利用球面三角形和微分學(xué)幫助分析虎克萬(wàn)向節(jié)的運(yùn)動(dòng)，計(jì)算十字軸上的應(yīng)力。

1841年(這里不提 ** 但一定要牢記歷史，不久就會(huì)有戰(zhàn)爭(zhēng) ** 戰(zhàn)爭(zhēng)） robert willis 對(duì)雙聯(lián)虎克萬(wàn)向節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，實(shí)現(xiàn)完整和科學(xué)化。

** 4年，carl bach 計(jì)算十字軸表面應(yīng)力。

1901~1902年，arthur hardt 和robert schwenke 汽車萬(wàn)向節(jié)專利（DRP汽車轉(zhuǎn)向輪采用雙聯(lián)虎克萬(wàn)向節(jié))。

1904年，虎克萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸形成了一系列產(chǎn)品。自本茨梅賽德斯-奔馳1號(hào)以來(lái)，汽車基本上沒(méi)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪，所以萬(wàn)向節(jié)幾乎不會(huì)被汽車使用。

而1908年，willian A whitney第一個(gè)球式萬(wàn)向節(jié)誕生了。

1918年(忘記第一次世界大戰(zhàn))，勻速傳動(dòng)的特殊條件，以及1930年凸塊萬(wàn)向節(jié)勻速特性的幾何證明。

1923年，發(fā)現(xiàn)固定球形萬(wàn)向節(jié)的轉(zhuǎn)向中心與其自身的轉(zhuǎn)向中心(萬(wàn)向節(jié)中點(diǎn))不一致。1926年，pierre fenaille 勻速萬(wàn)向節(jié)誕生。

1927年，alfred h rzeppa 六球固定萬(wàn)向節(jié)鉸接角45°，球的偏置控制在1934年。

1928年，clarence windfred spicer 虎克萬(wàn)向節(jié)十字軸頸采用滾針軸承。Richard bussien 雙腳關(guān)節(jié)。

1933年，帶偏置滾道的球形萬(wàn)向節(jié)（bernard k stuber）。

1938年，robert suczek 伸縮球萬(wàn)向節(jié)采用偏置原理。

1946年，birfield 球萬(wàn)向節(jié)，橢圓滾道，1959年投產(chǎn)。

1960年，loebro 圓形滾道固定萬(wàn)向節(jié)aucktor willmek 發(fā)明michel orain三樞軸萬(wàn)向節(jié)。

1961年，henri faure 四球伸縮萬(wàn)向節(jié)帶一對(duì)相交滾道。

1962年，loebro 有相交滾道的VL萬(wàn)向節(jié)誕生了。

1965年，gaston devos的DO-伸縮萬(wàn)向節(jié)由平行滾道和偏置籠組成birfield萬(wàn)向節(jié)發(fā)展而來(lái)。

17世紀(jì) Amicus 的萬(wàn)向節(jié)